Jūrininkas, kapitonas, Lietuvos jūrininkų sąjungos vicepirmininkas, Klaipėdos jūrų kapitonų klubo valdybos narys.
Gimė 1936 m. spalio 22 d. Jurgaičių k. (Pakruojo r.).
1942-1955 m. mokėsi Linkuvos (Pakruojo r.) vidurinėje mokykloje, 1955-1958 m. – Klaipėdos jūreivystės mokykloje. 1958-1969 m. – Klaipėdos žvejybos laivyno jūreivis, šturmanas, kapitonas.
1969-1975 m. – žvejų kolūkio „Baltija” vyresnysis laivyno kapitonas, 1975-1980 m. kolūkio valdybos pirmininkas. 1980-1985 m. valstybinės žvejybos įmonės „Jūra” žvejybinių laivų kapitonas.
1985-1990 m. Neringos žuvininkystės ūkio direktorius.
1990-2006 m. Klaipėdos valstybinio jūrų uosto direkcijos Laivų eismo tarnybos vyriausiasis operatorius.
1989 m. įstojo į Lietuvos jūrininkų sąjungą (LJS) ir ilgą laiką buvo renkamas LJS tarybos nariu ir LJS pirmininko pavaduotoju. 1999-2001 m. buvo išrinktas LJS pirmininku. 2000 m. Z. Kaupas buvo vienas iš iniciatorių steigiant Jūrų kapitonų klubą.
Apdovanotas Lietuvos respublikos jūrų transporto darbuotojo garbės ženklu ir ženklu „Jūros veteranas” už ilgametį ir nepriekaištingą darbą, aukštą jūrų laivybos kultūrą, jūrinių tradicijų propagavimą, Lietuvos – jūrų valstybės prestižo kėlimą.
Mirė 2015 m. spalio 24 d. Klaipėdoje. Palaidotas Lėbartų kapinėse.