Šilumininkas, inžinierius.
Gimė 1937 m. sausio 5 d. Alytaus rajone, Daugų kaime.
1941 m. su tėvais buvo ištremtas į Sibirą, kur 1954 m. baigė vidurinę mokyklą, o 1959 m. – Uralo politechnikos institutą, kuriame įgijo inžinieriaus šilumininko specialybę.
Tais pačiais metais grįžo į Lietuvą ir kaip jaunas specialistas pradėjo dirbti Klaipėdos šilumos tinklų turbinų cecho vyr. meistru. 1962 m. buvo paskirtas turbinų cecho viršininku, o 1966 m. Gamybinio-techninio skyriaus viršininku. 1979 m. – vyr. inžinieriaus pavaduotoju, o 1997- 2000 m. dirbo AB „Klaipėdos energija” technikos direktoriaus pavaduotoju šilumos tiekimui.
2000 m. išėjo į pensiją.
A. R. Ivanauskas daug prisidėjo sudarant Klaipėdos, Palangos, Tauragės miestų centralizuoto šilumos tiekimo schemas. Paminint bendrovės 50-mečio jubiliejų organizavo muziejaus įsteigimą, aktyviai dalyvavo miesto tremtinių veikloje.
2009 m. apdovanotas Lietuvos energetikų Garbės ženklo kavalieriaus apdovanojimu.
Mirė 2015 m. rugpjūčio 13 d. Klaipėdoje.